Buenas tardes,
la aceptación de herencia se puede hacer mediante documento privado o escritura pública. Entiendo de buenas a primeras, que lo único que quieres es un modelo de documento privado. En este caso, simplemente se trata de redactar un escrito, pues a tenor del Código Civil la aceptación se puede hacer expresa y tácitamente. Simplemente se deberá redactar un documento en el que se expresa quien si tú o tus hermanos / hermanas ( si tienes ) habéis sido instituidos herederos sin designación de cuota en la herencia de vuestro padre/ madre, la aceptáis libre y voluntariamente y sin sujeción a ninguna condición a tenor de lo establecido en los arts 988 y 990 del CC y de modo irrevocable.

No hay ningún problema para hacer una aceptación en documento privado pero para profundizar más en vuestro caso rogaría más información de vuestro caso para así poder concretar y ayudarte más en concreto.
Para cualquier aclaración, no dudes en ponerte en contacto conmigo.
Saludos cordiales.

Vicenç Mitjana